Kuroń war einer der Initiatoren der Proteste gegen geplante Verfassungsänderungen und verfasste im Dezember 1975 gemeinsam mit Jakub Karpiński und Jan Olszewski den sogenannten Brief der 59. Im Juni 1976 unterzeichnete er eine Erklärung von 14 Intellektuellen, die ihre Solidarität mit den in jener Zeit in Radom und in den Warschauer Ursus-Werken stattfindenden Arbeiterprotesten ausdrückten. Im Juli wandte er sich in einem offenen Brief an den Vorsitzenden der Kommunistischen Partei Italiens, Enrico Berlinguer, und rief diesen dazu auf, sich für die Opfer der Repressionen in Folge der Arbeiterproteste einzusetzen.

Kuroń war nicht nur einer der Gründer des Komitees zur Verteidigung der Arbeiter (Komitet Obrony Robotników; KOR) am 23. September 1976, sondern auch einer der wichtigsten Organisatoren und Strategen dieser Organisation. Seine Wohnung wurde zum Umschlagplatz von Informationen über staatliche Repressionen gegen die demokratische Opposition. Kuroń leitete entsprechende Berichte an polnische Exileinrichtungen im Ausland weiter und sorgte so dafür, dass die staatlichen Unterdrückungsmaßnahmen im Westen bekannt wurden. Die polnische Gesellschaft wiederum erfuhr davon durch polnische Radiosender im Ausland.

Im Mai 1977 wurde Kuroń zusammen mit anderen Mitgliedern und Mitarbeitern des KOR verhaftet, nachdem sie gegen die Ermordung von Stanisław Pyjas protestiert hatten, einem Studenten der Krakauer Jagiellonen-Universität und KOR-Mitglied. Die Festgenommenen wurden im Juli desselben Jahres wieder aus der Haft entlassen.

Im Oktober 1977 war Kuroń maßgeblich an der Umwandlung des KOR in das Komitee für Gesellschaftliche Selbstverteidigung „KOR“ (Komitet Samoobrony Społecznej; KSS „KOR“) beteiligt, wo er abermals eine wesentliche Rolle spielte und bei vielen (auch bei der Staatsmacht) als politischer Kopf dieser Bewegung galt. Er stand im direkten Kontakt mit den Mitgliedern des Komitees im ganzen Land, beteiligte sich an zahlreichen, in der unabhängigen Presse geführten Debatten und pflegte auch Kontakte zu ausländischen Journalisten und zu Landsleuten im Exil. Er war damit eine wesentliche Inspirationsquelle für die unabhängige Arbeiterbewegung in Polen. Kurońs Devise lautete: „Brennt keine Komitees nieder, sondern gründet eigene!“ (Nie palcie komitetów, zakładajcie własne!). Wichtig waren ihm solidarisches, gemeinsames Handeln bei allen Protestaktionen, die klare Formulierung von Forderungen sowie die Aufstellung von Verhandlungsdelegationen für die Gespräche mit der Regierung.

Am 22. Januar 1978 unterzeichnete Kuroń die Gründungserklärung der Gesellschaft für Wissenschaftliche Kurse (Towarzystwo Kursów Naukowych; TKN) und beteiligte sich auch persönlich mit einer Vorlesung zur Sozialpädagogik. Im März wurden er und seine Familie brutal von Schlägertrupps des Sozialistischen Polnischen Studentenverbandes und der Warschauer Parteileitung angegriffen, woraufhin er seine Vorlesungen aussetzte.

Im Sommer 1978 nahm Kuroń an einem Treffen mit Vertretern der tschechoslowakischen Charta 77 teil. Nachdem diese inhaftiert worden waren, beteiligte er sich in der Zeit vom 3. bis 10. Oktober 1979 als Zeichen der Solidarität an einem Hungerstreik in der Warschauer Heilig-Kreuz-Kirche. Ab 1978 war er auch Mitglied der Redaktion der Samisdat-Quartalsschrift „Krytyka“. Im Mai 1980 beteiligte er sich an einem weiteren Hungerstreik, diesmal in der St. Christophorus-Kirche in Podkowa Leśna, wo die Protestierenden ein Zeichen der Solidarität mit den im Gefängnis hungerstreikenden Mirosław Chojecki und Dariusz Kobzdej sowie mit anderen politischen Gefangenen setzten.